Робото-технологический комплекс (РТК) для сортировки деталей конструктора

         РТК укомплектован промышленным роботом KUKA KR 16 R2010-2, оснащенным захватом для перемещения деталей, силомоментным датчиком и компенсатором положения. Бидоны поступают на участок РТК по тактовому конвейеру, лента конвейера выполнена с ложементами для установки бидонов, что обеспечивает точное положение бидонов относительно робота. Крышки поступают на участок в специальных кассетах и устанавливаются по упорам, что также обеспечивает точное расположение крышек относительно робота. Детали разных цветов загружаются в ящики, установленные на карусельной установке, каждый тип детали загружают в определенный ящик. 

1. Персонал устанавливает бидоны на конвейер в специальные ложементы, имеющиеся на ленте конвейера. 
2. Детали необходимых цветов и размеров загружаются в ящики, установленные на карусельной установке.
3. Кассеты с загруженными крышками устанавливаются в определенное место в рабочей зоне робота по упорам.
4. Бидоны начинают перемещаться по конвейеру в зону, где человек устанавливает бумажный вкладыш внутрь бидона.
5. Далее бидоны со вкладышем перемещаются в рабочую зону робота. При достижении бидоном нужной позиции (позиция напротив робота) конвейер останавливается.
6.  Карусельная установка поворачивается таким образом, чтобы ящик с необходимыми деталями был в позиции напротив робота.
7. При помощи лазерного сканера, расположенного над ящиком, определяется положение верхнего слоя деталей и определяется положение детали, которую наиболее удобно возможно захватить роботом.
8.  Робот захватывает деталь из ящика и укладывает ее в бидон.
9. Операции описанные в п.7 и 8 повторяются до тех пор, пока в бидоне не наберется необходимое количество деталей данного цвета и размера. 
10. После заполнения бидоном одним цветом, выполняются операции описанные в п.6,7,8,9. для всех необходимых деталей.
11. После заполнения бидона в соответствии с комплектностью робот захватывает крышку из кассеты и закручивает ее. Далее бидон отводится в зону, где персонал снимает его с конвейера.