Робото-технологический комплекс (РТК) для маркировки горячих рулонов металла

1.      В систему управления РТК от контроллера верхнего уровня (АСУТП) передается информация с характеристиками ожидаемого рулона.

2.      Рулон перемещается по транспортёру в рабочую зону робота c точностью ± 150 мм в продольном направлении и ± 50 мм в поперечном направлении.

3.      Робот проходя лазерным сканером в плоскости перпендикулярной боковой поверхности рулона около 500 мм. производит измерения, данные снятые при сканировании передаются на контроллер СУ РТК, где происходит вычисление центра рулона и его диаметр, а также определяется его положение относительно системы координат робота.

4.      При получении всей информации по пришедшему рулону происходит сопоставление характеристик с информацией, полученной с лазерного сканера.

5.      При несовпадении фактических и ожидаемых характеристик, рулон не маркируется, а перемещается дальше по пластинчатому транспортеру.

6.      При совпадении фактических и ожидаемых характеристик запускается программа маркировки. Робот начинает движение по заложенной заранее траектории для данного типоразмера рулона.

7.      После прохождения всей траектории робот перемещает печатающую головку к станции очистки.  Производится очистка маркировочной головки щетками (в это время промывочная жидкость выпрыскивается из форсунок печатной головы для очистки)

8.      Затем робот возвращается в домашнее положение.

9.      Маркированный рулон перемещается дальше по транспортёру. РТК ожидает сигнал о поступлении следующего рулона в зону обработки.

10.  Цикл повторяется с п.2.