Роботизированный комплекс перемещения бочек/тюбов при утилизации радиоактивных отходов АО «Энерготекс»

Состав РТК

• Робот  Kuka KR 700 PA в комплекте:

  - контроллер;

  - пультом управления;

  - системное ПО;

  - 16/16 цифровых входа/выхода

  - Интерфейс EtherNet/IP 2.0

• Пневмомеханическое захватное устройство для перемещения бочек/брикетов:

  - Захват механический, грузоподъемность 600 кг.

  - Переходной фланец для установки захвата на роботе
• Весы для взвешивания бочки
• Лазерный дальномер (для определения положения и высоты брикета)
• ПО для генерирования схемы укладки брикетов в бетонный контейнер
• Защитный чехол для робота KR 700 PA (цвет белый) с возможностью дезактивации растворами следующих составов: КаОН (5%) + КМп04 (0,5%); HN03 (0,5%) + Н2С204 (0,5%)
• Система управления РТК: контроллер Omron NX1P; подключаемая переносная панель Omron NB10W-TW01B и др. 
• Прочее: шкаф управления, кабели, крепежные элементы
• Техническая документация на русском языке, 1 комплект

1. Персонал устанавливает бочки на специальный накопитель. 
2. Оператор запускает управляющую программу с пульта управления РТК.
3. Робот захватывает бочку из накопителя и устанавливает на весы. После замера веса бочки робот устанавливает бочку на подвижную платформу пресса.
4. Бочка перемещается на платформе в рабочую камеру пресса и прессуется. После прессования брикет перемещается на платформе обратно в рабочую зону робота.
5. После завершении процесса прессования и выхода брикета из пресса с контроллера пресса на контроллер робота поступают сигнал о наличии брикета в зоне съема.
6. Робот при помощи лазерного дальномера определяет положение и высоту брикета, захватывает его и устанавливает на накопитель для брикетов.
7. Далее п.п. 3-6 повторяются до тех пор, пока не заполнится весь накопитель брикетов.
8. После заполнении накопителя брикетов генерируется программа оптимальной схемы укладки брикетов в бетонный контейнер.
9. Робот в соответствии со схемой укладки укладывает брикеты в контейнер.
10. Далее цикл повторяется.